B241017:多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎：モデル化と制御 | 技術セミナーの開催・書籍出版　サイエンス＆テクノロジー＜Ｓ＆Ｔ＞

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セミナーセミナー番号:B241017(ロボットハンド)

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多指ロボットハンドによる
物体把持・操作の基礎：モデル化と制御

物体把持のダイナミクス、指先形状による違い、安定把持・位置・姿勢の制御、
物体や環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など

受講可能な形式：【Live配信(アーカイブ配信付)】のみ

指先形状の違いによる接触・拘束のモデル化、運動方程式の導出、安定把持・位置・姿勢の制御、物体把持における物体・環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など、多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎を半日で解説します。

このセミナーの受付は終了致しました。

日時	2024年10月17日（木） 13:00～16:30
受講料(税込) 各種割引特典	49,500円 ( E-Mail案内登録価格 46,970円 ) S&T会員登録とE-Mail案内登録特典について定価：本体45,000円＋税4,500円 E-Mail案内登録価格：本体42,700円＋税4,270円
受講料(税込) 各種割引特典	E-Mail案内登録なら、2名同時申込みで1名分無料 1名分無料適用条件 1名分無料適用条件 ※2名様ともE-Mail案内登録が必須です。　2名様以降の受講者は、申込み前にE-Mail案内登録をお済ませください。 ※同一法人内(グループ会社でも可)による2名同時申込みのみ適用いたします。 ※3名様以上のお申込みの場合、１名あたり定価半額で追加受講できます。 ※請求書（クレジットカード決済の場合は領収書）は、代表者にS&T会員マイページにて発行いたします（PDF）。 ※請求書および領収証は1名様ごとに発行可能です。　(申込みフォームの通信欄に「請求書１名ごと発行」と記入ください。) ※他の割引は併用できません。 2名で49,500円 (2名ともE-Mail案内登録必須／１名あたり定価半額24,750円) テレワーク応援キャンペーン(1名受講)【オンライン配信セミナー受講限定】　1名申込みの場合：受講料( 定価：37,400円／E-mail案内登録価格 35,640円 ) 　定価：本体34,000円＋税3,400円　E-mail案内登録価格：本体32,400円＋税3,240円 ※１名様でオンライン配信セミナーを受講する場合、上記特別価格になります。 ※お申込みフォームで【テレワーク応援キャンペーン】を選択のうえお申込みください。 ※他の割引は併用できません。
配布資料	製本テキスト(開催日の4、5日前に発送予定) 　※開催まで4営業日～前日にお申込みの場合、　　セミナー資料の到着が開講日に間に合わない可能性がありますこと、ご了承ください。　　Zoom上ではスライド資料は表示されますので、セミナー視聴には差し支えございません。
オンライン配信	ZoomによるLive配信 ►受講方法・接続確認（申込み前に必ずご確認ください） ■アーカイブ配信について　視聴期間：終了翌営業日から7日間［10/18～10/25中］を予定　※動画は未編集のものになります。　※視聴ページは、遅くとも終了翌営業日の正午までにマイページにリンクを設定します。
備考	※講義中の録音・撮影はご遠慮ください。 ※開催日の概ね1週間前を目安に、最少催行人数に達していない場合、セミナーを中止することがございます。
得られる知識	・多指ハンドによる物体把持の動力学モデル導出方法・センソリーフィードバックを用いた把持物体の安定把持および位置・姿勢制御手法・物体把持を行う上での認識に関する俯瞰知識
対象	・多指ハンドによるモデルベース制御を実現したい方・物体把持の力学についてモデル化を行いたい方・基礎的な数学のみでこれらを理解したい方

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このセミナーへの問合せ（再開催・社内研修）

セミナー講師

九州大学　大学院工学研究院　機械工学部門　教授　博士(工学)　田原健二　氏　

専門：ロボティクス
2003年立命館大学博士課程修了。理化学研究所研究員を経て、九州大学に准教授として着任。2020年より九州大学大学院工学研究院機械工学部門教授として教育・研究活動に携わる。多指ロボットハンドによる物体把持・操作、力制御、ソフトロボット、人工筋肉等の研究に従事。
研究室のホームページ： https://www.hcr.mech.kyushu-u.ac.jp

セミナー趣旨

　本セミナーでは、多指ロボットハンドによる物体把持・操作に関して、指先形状の違いによる接触や拘束のモデル化、および拘束を含めた系全体の運動方程式の導出、そして物体を安定に把持するための安定把持制御や把持物体の姿勢を制御する手法について、講演者がこれまで行ってきた研究成果を基に解説する。同時に、物体把持において重要となってくる物体や環境の認識について、制御の観点から整理する。

セミナー講演内容

１．多指ハンドによる物体把持の難しさ

２．物体把持のモデル

３．指先の接触モデル

４．フォーム・フォースクロージャー

５．接触レンチベクトル

６．物体把持のダイナミクス

７．拘束条件
　7.1 ホロノミック・非ホロノミック拘束
　7.2 転がり拘束

８．把持物体の把持・操作
　8.1 安定把持制御則
　8.2 位置・姿勢制御則

９．安定性の概念（受動性）

１０．カメラの遅れを考慮した物体把持

１１．ソフトロボットハンドのモデル化

１２．物体把持における認識系の問題整理

　□　質疑応答　□

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多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎：モデル化と制御

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